实验定位 局部证据正向 / 固定 λ 未胜出
A67 把 A66 的 global λ 改成按 vertex region label 分配的 spatial λ。A58 轨迹中的所有 iter mesh 与 A51 vertex labels 完全对齐，因此可以对 surface_improved、surface_conflict、surface_neutral、unobserved_closable 分别设置更新幅度。
整体均值上，A66 global λ 仍是最好的 no-GT replay policy：mean ΔChamfer=-0.0003909、ΔF@5=0.001858。A67 的固定 per-region λ 没有超过 A66，但暴露出可调 tradeoff：a67_visible_preserving_damping 的 mean ΔF@5=0.002504 更高，而 mean ΔChamfer=-0.0003361 稍弱。
实验设计（Image-2 风格）
模块设计（Image-2 风格）
Spatial Lambda
- visible-preserving：visible/improved 区小 λ，conflict 区大 λ。
- coverage-friendly：比 visible-preserving 更允许 visible/neutral 运动。
- conflict-microstep：只允许 conflict 区小步移动，作为强保护 ablation。
- saturated case：gso008 使用 micro λ；moderate case 使用更大 λ。
Interpretation
如果固定区域 λ 有效，说明 A68 可以将 λ 学成 case-adaptive 或 vertex-adaptive controller；如果无效，则说明后续必须引入更强的 coverage/silhouette recall 信号，而不能只看 depth residual。
实验结果（表格）
policy 汇总
| policy | mean ΔChamfer | mean ΔF@5 | joint score | coverage safe | watertight | iters |
|---|---|---|---|---|---|---|
| carrier_control | 0.0000000 | 0.000000 | 0.0000000 | 1 | 100.0% | {'gso_000_input4': 0, 'gso_002_input4': 0, 'gso_008_input4': 0} |
| a65_min_region_spread | -0.0001389 | 0.001617 | -0.0002682 | 1 | 100.0% | {'gso_000_input4': 3, 'gso_002_input4': 8, 'gso_008_input4': 1} |
| a66_uncertainty_damped_budget | -0.0003909 | 0.001858 | -0.0005395 | 1 | 100.0% | {'gso_000_input4': 8, 'gso_002_input4': 8, 'gso_008_input4': 1} |
| a67_visible_preserving_damping | -0.0003361 | 0.002504 | -0.0005365 | 1 | 100.0% | {'gso_000_input4': 8, 'gso_002_input4': 8, 'gso_008_input4': 1} |
| a67_coverage_friendly_damping | -0.0002813 | 0.001956 | -0.0004378 | 1 | 100.0% | {'gso_000_input4': 8, 'gso_002_input4': 8, 'gso_008_input4': 1} |
| a67_conflict_microstep_only | 0.0000319 | 0.000218 | 0.0000145 | 1 | 100.0% | {'gso_000_input4': 8, 'gso_002_input4': 8, 'gso_008_input4': 1} |
case-level tradeoff
| case | saturated | iter | conflict | unobserved | A66 ΔChamfer | A66 ΔF@5 | visible ΔChamfer | visible ΔF@5 | coverage ΔChamfer | coverage ΔF@5 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| gso_000_input4 | False | 8 | 13.1% | 23.59% | -0.0003827 | -0.000773 | -0.0000986 | -0.000365 | 0.0000200 | -0.001040 |
| gso_002_input4 | False | 8 | 20.2% | 2.65% | -0.0008394 | 0.006863 | -0.0010876 | 0.007837 | -0.0007870 | 0.005831 |
| gso_008_input4 | True | 1 | 70.5% | 0.02% | 0.0000494 | -0.000516 | 0.0001778 | 0.000041 | -0.0000770 | 0.001078 |
关键 mesh 输出
| case | policy | iter | ΔChamfer | ΔF@5 | conflict abs Δ | visible abs Δ | region spread | mean λ | mesh file |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| gso_000_input4 | a66_uncertainty_damped_budget | 8 | -0.0003827 | -0.000773 | 0.0012394 | 0.0006141 | 0.0003742 | 1.0000 | mesh_a66_uncertainty_damped_budget_iter008.obj |
| gso_000_input4 | a67_visible_preserving_damping | 8 | -0.0000986 | -0.000365 | 0.0017422 | 0.0005169 | 0.0008385 | 0.5100 | mesh_a67_visible_preserving_damping_iter008.obj |
| gso_000_input4 | a67_coverage_friendly_damping | 8 | 0.0000200 | -0.001040 | 0.0017680 | 0.0005179 | 0.0008270 | 0.6928 | mesh_a67_coverage_friendly_damping_iter008.obj |
| gso_000_input4 | a67_conflict_microstep_only | 8 | 0.0000385 | -0.001584 | -0.0000455 | 0.0006129 | 0.0004829 | 0.2135 | mesh_a67_conflict_microstep_only_iter008.obj |
| gso_002_input4 | a66_uncertainty_damped_budget | 8 | -0.0008394 | 0.006863 | 0.0056577 | 0.0024123 | 0.0038326 | 1.0000 | mesh_a66_uncertainty_damped_budget_iter008.obj |
| gso_002_input4 | a67_visible_preserving_damping | 8 | -0.0010876 | 0.007837 | 0.0035562 | 0.0009165 | 0.0047914 | 0.5404 | mesh_a67_visible_preserving_damping_iter008.obj |
| gso_002_input4 | a67_coverage_friendly_damping | 8 | -0.0007870 | 0.005831 | 0.0006738 | 0.0002539 | 0.0015772 | 0.7215 | mesh_a67_coverage_friendly_damping_iter008.obj |
| gso_002_input4 | a67_conflict_microstep_only | 8 | -0.0003351 | 0.004457 | -0.0000248 | 0.0005762 | 0.0034283 | 0.2580 | mesh_a67_conflict_microstep_only_iter008.obj |
| gso_008_input4 | a66_uncertainty_damped_budget | 1 | 0.0000494 | -0.000516 | -0.0003819 | -0.0000158 | 0.0004033 | 0.1250 | mesh_a66_uncertainty_damped_budget_iter001.obj |
| gso_008_input4 | a67_visible_preserving_damping | 1 | 0.0001778 | 0.000041 | -0.0003565 | 0.0000160 | 0.0002070 | 0.0966 | mesh_a67_visible_preserving_damping_iter001.obj |
| gso_008_input4 | a67_coverage_friendly_damping | 1 | -0.0000770 | 0.001078 | -0.0003349 | 0.0001592 | 0.0001820 | 0.1118 | mesh_a67_coverage_friendly_damping_iter001.obj |
| gso_008_input4 | a67_conflict_microstep_only | 1 | 0.0003923 | -0.002220 | -0.0006253 | -0.0002893 | 0.0001256 | 0.0883 | mesh_a67_conflict_microstep_only_iter001.obj |
可视化结果
实验结论
- A67 证实 per-vertex/per-region damping 在实现上可行：vertex labels 与 A58 trajectory 完全同拓扑对齐，所有 counterfactual mesh 保持 100% watertight。
- 固定手工 per-region λ 没有击败 A66 global λ：best_by_chamfer 仍是
a66_uncertainty_damped_budget，说明“把 λ 按区域手写拆开”还不是论文贡献。 - 但局部结果支持下一步：gso002 中 visible-preserving 同时优于 A66 的 Chamfer/F@5；gso008 中 coverage-friendly 同时转正。这说明 λ 需要 case-adaptive，而不是所有对象共享固定表。
- A67 把 A66 的 tradeoff 具体化：提高 visible/coverage 保护可以提升 F@5，但会压低 Chamfer 收益；因此 A68 应学习或搜索 Pareto λ，而不是单指标优化。
下一步想法
- A68：做 case-adaptive λ router，根据 conflict ratio、unobserved ratio、visible residual、region spread 自动选择 visible-preserving / coverage-friendly / global damping。
- 加入 silhouette recall proxy，替代现在粗糙的 visible residual coverage proxy，专门解释 F@5/coverage。
- 把 per-region λ 从 post-hoc replay 放进 sparse sampler：每步根据 observable region budget 调整局部 correction strength。
- 扩大到 10-case route set：判断 A67 的 gso002/gso008 局部收益是否能泛化。